إن كل قسم يحوي زوجين من الأرجل هو في الواقع عبارة عن قسمين ملتحمين مع بعضهما البعض ليُشكلا قسما واحدا.
تمتلك معظم الديدان الألفية جسدا أسطوانيا طويلا، والبعض الأخر منها مفلطح ضخم الظهر، كما أن هناك ديدانا ألفية تعرف باسم الديدان الألفية الكروية، وهي أقصر من الباقين وقادرة على التدحرج كالكرة، كما تفعل الحشرات الكروية.
تم تصنيف هذه الحيوانات عام 1844.
يتراوح طول الديدان الألفية من ميليمترين حتى 280 مليمترا (0.079 إلى 11.0 إنش)، ويتراوح عدد الأقسام الجسدية خاصتها من سبعة فقط وصولا إلى ما يزيد عن مئة.
تكون هذه الحيوانات سوداء أو بنية اللون في الغالب، إلا أن هناك بعض الأنواع باهتة الألوان، كالحمراء والصدئة.
إن أبرز ظاهرة مميزة للديدان الألفية هي قوائمها المتعددة بطبيعة الحال، ويُشتق اسمها اللاتيني من جذور تصف هذه الميزة، أي من كلمة "milli " (ألف) و"ped" (رجل أو قدم)، ولكن على الرغم من اسمها فإن هذه الحيوانات لا تمتلك ألف رجل، إلا أن هناك نوعا نادرا منها هو Illacme plenipes والذي يمتلك ما يقارب 750 رجلا، أما الأنواع المألوفة فتمتلك ما بين 36 و 400 رجل.
إن امتلاك الديدان الألفية لعدّة أرجل قصيرة يجعل منها بطيئة الحركة، لكنها بالمقابل حفّارة قوية، بما أن جسدها الطويل وقوائمها يتحركون بنمط شبيه بالنمط الموجي بسبب تكوينها من عدّة أقسام، فهي قادرة على أن تدفع بنفسها بسهولة عبر الأرض ورأسها موجه نحو الداخل، كما يبدو أنها تمتلك مقدرة هندسية من نوع ما، حيث أنها تعيد ردم النفق الذي تحفره وتعزيزه، عن طريق إعادة تنسيق الجزيئات حوله.
الديدان الألفية حيوانات احتتاتية، أي أنها تقتات على الفتات والمخلفات الدقيقة، وهي بطيئة الحركة.
تقتات معظم أنواع الديدان الألفية على أوراق النباتات المتعفنة وغيرها من بقايا النبات المتيبس، حيث تحول غذائها إلى عصارة بواسطة سوائل تفرزها من فمها قبل أن تغرفها بفكها وتأكلها.
يمكن لهذه الحيوانات أن تُشكل طفيليات مزعجة للحدائق المنزلية، وبشكل خاص في الدفيئات الزجاجية حيث يمكنها ان تسبب ضررا كبيرا للبذور النامية.
من العلامات التي يُستدل بها على أن دودة ألفية تسببت بالضرر، تعرية الطبقة الخارجية من ساق الشتلات الصغيرة، والتلف العشوائي لأوراق النبتة وقمتها.
تحوي هذه الطائفة قرابة 10,000 نوع تنتمي إلى 13 رتبة و 115 فصيلة، وتعتبر الدودة الألفية الأفريقية العملاقة (Archispirostreptus gigas) أكبر الأنواع حجما.
يمكن تمييز الديدان الألفية بسهولة عن أقاربها الشبيهة بها، أي الديدان المئوية أو ذوات المئة رجل، أو كما تُعرف باللغة العربية عند العامة: أمهات أربعة وأربعين (باللاتينية: Chilopoda)، فهذه الأخيرة تتحرك بسرعة وتمتلك زوجا واحدا من الأرجل على كل قسم من أقسام جسدها.
تختلف الديدان الألفية عن المئوية بأنها ليست ضارية بطبيعتها، وبسبب حركتها البطيئة وسلوكها غير العدائي، وحميتها البسيطة المكونة من بقايا النبات المتعفن، فإن بعض الناس يحتفظون بها كحيوانات منزلية مثالية.